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Review -> Align Trex 600 3G flybarless retour du terrain


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pour moi un accéléromètre et un gyroscope n'ont rien à voir, l'accéléromètre détecte, une accélération (m.s²) tandis que le gyro détecte un taux de rotation exprimable en dégré par seconde

Salut Nox,

Si tu prends le temps de lire cette page, tu vas être persuadé du contraire: http://www.accelerometres.bfioptilas.fr ... ometre.pdf

"Accelerometer for AHRS application" c'est le titre.

"AHRS are designed to replace traditional mechanical

gyroscopic flight instruments" c'est écrit un peu plus loin

Et là, c'est une vraie notice technique, pas du blabla de nos revendeurs. Donc, a priori, la base ce sont ces fameuses puces dites "accélèromètres" qui sont capables d'un tas de choses suivant leur sophistiquation "prix?"

Faudrait ouvrir pour savoir quel type de capteur est utilisé pour un 3G, un AC3X ou un VSTABI, on finira par le savoir, il y aura bien un électronicien qui va nous le dire, sauf si le marquage du composant est volontairement effacé. De la qualité de ce capteur (sensibilité aux vibrations parasites, stabilisation en température, etc), de la performance des informaticien qui vont donner un sens à tout cela, des pilotes qui auront participés à la mise au point, dépendront les performances finales du module. Même si on se dit "à quoi bon savoir ce qu'il y a dedans pourvu que ça marche" une curiosité de modélistes nous pousse à essayer de comprendre ce qui nous dépasse :oops:

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Les Giros ne sont pas des accéléromètres mes des capteurs de rotation. Il ne détectent pas les accélération mais juste la rotation. Même si la rotation a une vitesse angulaire constante, le gyro va détecter la rotation.

Maintenant le fait qu'on ait du heading lock ou pas dépend uniquement du type d'algo pour gérer l'asservissement. Le gyro mesure la vitesse de déplacement. Je vais donner juste les principes de base dans les faits c'est plus compliqué car il y a plein d'optimisations.

- Le soft d'un gyro normal (si toutefois on peut parler de soft) donne un déplacement du servo proportionnel à la vitesse => Bref c'est juste un ampli dont on pouvait régler le gain.

qui faisait dépla . Vu que le 3g va etre flashable

- Le soft d'un gyro heading lock donne un déplacement du servo proportionnel non plus à la vitesse de déplacement, mais à l'angle de déplacement. C'est basiquement un montage intégrateur avec un ampli.

Dans la pratique pour que ça se comporte bien, il y a plein de paramètres supplémentaires, gain à l'accélération à droite, à gauche, à la décélération, histeresis ...

Vu que le 3G est flashable, et vu qu'Align maitrise parfaitement les softs de gyros heading lock. En theorie, pour peut qu'ils ait prévu des eprom suffisemment grosses pour contenir un soft un peu plus complexe et un processeur suffisemment puissant pour gérer la complexité supplémentaire de l'heading lock. Ca devrait être possible.

Encore faut-il qu'Align veuille le faire. A mon avis, les tops pilotes Align ne pensent pas que le HL est un plus sur le flybarless. Par exemple, quand on écoute Bert Krammer, on se rend compte qu'il aimerait bien que les flybarless ait un comportement le plus proche possible qu'un hélico avec barre de bell.

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Je pense qu'ils font allusion au fait que les gyros du 3G ne fonctionnent pas en mode HL contrairement au Vbar et l'AC3X qui embarquent des accéléromètres afin de sentir les déplacements de la machine.

En gros sur un 3G ... le vent fera glisser la machine ... pas avec un AC3X ;)

Si je me trompe ... merci de me corriger ;)

Lu Nec :)

Le faite que le plateau cyclique compense la direction inverse ne veux pas dire qu'il peux tenir en plein vent ?

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Même si la rotation a une vitesse angulaire constante, le gyro va détecter la rotation.

Alors là Pitounet, tu éveilles encore ma curiosité, je vais prendre un récepteur + accus + servo + gyro que je vais fixer au centre d'un plateau tournant en vitesse constante et je vais voir si le gyro ne revient pas au neutre une fois la vitesse du plateau stabilisée, en mode normal bien sur.

En tout cas, merci à tous pour vos retours ainsi qu'à TomRC pour ses essais en vol et sa super vidéo.

Perso je vais essayer d'attendre que le sk720 et le BEATX sortent pour me décider pour mon T-Rex 600. La belle tête alu

et le prix attractif du kit align 3G va fortement pencher dans la balance si les deux autres modules à venir ne font pas mieux que le 3G.

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Il y a une très grosse différence entre un gyro et un accéléromètre.

C'est très important de s'en rendre compte.

Un bon gyro ne doit être le moins possible perturbé par une accélération. Un bon accéléromètre doit être le moins possible perturbé par une rotation.

Nec One

Tu te trompes un peu.

En si on parle de capacité d'un hélico à rester sur place alors voici le classement des 3 modules comparés

AC3X > VStabi > Align 3G

La différence entre l'AC3X et le VStabi est matérielle et ne pourra jamais être compensée par un soft aussi complexe soit il. Elle vient des accéléromètres.

La différence entre le VStabi et l'Align n'est que logicielle. Si le processeur et la mémoire de l'Align sont suffisante (Ce qui est quasi sur) et si Align le veut, alors elle pourra être gommée.

Le 3g va filtrer les mouvements rapides en dérive et tangage, mais pas les lentes dérives (comme un gyro normal).

Si tu laisses un hélico à plat pendant longtemps, il va prendre de l'angle et tomber.

Le VStabi va verrouiller l'assiette de l'hélico.

Si tu laisses un hélico à plat, il restera à plat très logntemps

L'AC3X ne lock pas l'assiette de l'hélico. Il filtre les perturbations à l'assiette, mais peut changer l'assiette pour contrer une accélération. Même avec des petites bourasques, l'hélico est sensé ne pas bouger.

Il y existe des systèmes qu'on appelle centrale inertielle. Une centrale inertielle c'est 3 gyros et trois accéléromètres qui mesurent les accélérations et la rotation sur 3 axes. Ca sert à faire des pilotes automatiques, des guidages de missiles et autres.

L'AC3x est une espèce de centrale innertielle d'après ce que je comprends.

Certains disent que le VStabi est heading lock et d'autres disent qu'il n'a pas d'accélérateurs d'autres disent qu'il dérive.

Les trois sont vrais d'après ce que je comprend. Si on stabilise un hélico en roulis avec un gyro heading lock. Il gardera un angle constant sur son axe de rouli, pour celà il modifiera l'angle du plateau cyclique dès qu'il sentira une rotation sur cet axe. Maintenant si une bourasque souffle pour comenser la bourasque, il faudrait qu'il change son angle sur son axe de roulis (comme un pilote le ferait en mettant du cyclique). Comme il n'a pas d'accéléromètre le VStabi ne se rendra pas compte qu'il dérive donc gardera son axe constant et donc l'hélico dérivera.

Pour l'AC3X l'accéléromètre se rendra compte que l'hélico accélère et pour compenser changera l'angle sur l'axe de roulis.

Lequel est le mieux? Je ne sais pas, il faut essayer les deux. Mais je vois plein de situations où l'asservissement par accéléromètres va perturber le vol de la machine et donc ou il faudra corriger.

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Salut,

pour moi Jaubert, le matos dont tu parles est un truck bien spécialisé, je ne pense pas que les capteurs gyroscopiques d'un 3G, AC3X ou V-stabi soient comparables à ça.

Je suis plutot d'accord avec pitounet concernant le feeling, une machine tout HL est vraiment partiuclière par rapport à une bdb, à l'opposé un module sensé simuler une barre de bell (V-Stabi, 3G... ) reste identique à la bdb.

Pour moi toute les qualités et le feeling de vol de l'helico est à imputé à l'algorithme que l''on jette dans le module, la qualité de l'electronique utilisé joue forcement, mais dans une part bien moindre.

Le VStabi va verrouiller l'assiette de l'hélico.

Si tu laisses un hélico à plat, il restera à plat très logntemps

Exacte, et j'ajouterais même qu'il va forcement drifter de manière aléatoire en fonction de perturbations exterieures.

NoX

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Pour l'AC3X l'accéléromètre se rendra compte que l'hélico accélère et pour compenser changera l'angle sur l'axe de roulis.

Ha ça c'est clair que non. Un hélico avec ac3x, tu le mets à plat, il reste à plat tant que tu touches pas le manche (headlock).

Mais si une bourrasque de vent fait partir ton hélico sur le côté, jamais l'ac3x ne va agir sur ton cyclique pour pencher l'hélico et contrer la dérive. L'ac3x garde le cap qu'on lui demande sur les 3 axes, pas plus. Et il se sert de ses accéléromètres pour détecter le type de pilotage et adapter la façon dont il travaille.

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pour moi Jaubert, le matos dont tu parles est un truck bien spécialisé, je ne pense pas que les capteurs gyroscopiques d'un 3G, AC3X ou V-stabi soient comparables à ça.

Je suis "presque" sur que leur accéléromètres sont très proches des capteurs des modules FBL.

J'ai bien appris tout au long de ce forum super intéressant. D'après toi Nox, le futur Skookum SK720 va plus ressembler à la famille AC3X ou au Vstabi /3G :?: A la lecture de la notice du 720 je dirais qu'il va ressembler à l'AC3X.

Pour imager (et rigoler 5min) :) :

Oli69, j'ai trouvé la solution...ma mère a des poules, demain je pends une poule à l'hélico pour voir si ça marche :mrgreen::mrgreen::mrgreen:

Non, restons sérieux, la nature a fait là une sacrée centrale inertielle

Dans les trucs bizarres

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C'est pas pour te renvoyer la politesse Nox. Mais je suis d'accord. Le soft est vraiment l'essentiel dans les systèmes dont on parle. Le soft des gyros actuel est déjà très complexe. Celui des module flybarless est au moins d'un ordre de grandeur plus complexe que celui des gyros. Après le soft, c'est la mémoire embarquée et la vitesse de traitement.

Angelo, qui fait les spartan l'a lui même dit sur un forum. Pour lui son soft est ce qu'il y a de plus précieux et donc, il a mit un algo d'encryptage avec un clef contenue dans les spartans. Il considère que son algo de cryptage est suffisemment robuste, sa clef assez grande et la protection de la clef dans les gyro suffisante pour protéger son programme contre la copie.

Il n'a pas peur qu'on ouvre son spartan et qu'on découvre de quoi il est fait et qu'on le contrefasse. Il a peur qu'on crack sa protection et qu'on choppe son programme et qu'on s'en inspire pour faire des gyros.

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Salut :)

interessant vos comparaisons :). En effet, les technologies des accelerometres/ gyro sont assez similaires quelques soit le produits.. APres, c'est forcement le soft qui va gerer çà differement.

Pour moi, une centrale inertielle, c'est le must, c'est ce qui est aussi utilisé pour les drones et les sous marin :). Etre capable de connaitre le deplacement angulaire et les accelerations permet la connaissance exact de la position, ce qui me parait parfait pour un helico.

Par contre, tu pourrais , Pitounet, developpé les situations où tu vois des desaventages à cela ?, je suis pas un godlike de la 3D, mais pour des translat, çà doit etre top (en meme temps, doivent tous etre top les boitiers ^^)

Moi, j'attends tjrs de comprendre pourquoi investir 500€ dans un ac3x ou 400 dans un Vbar.... Si c'est juste pour virer la Bdb, c'est clairement dommage, je serai donc pour avoir vraiment connaissance de la petite "valeur ajouté" de ces modules :)

Merci encore à vous pour vos retours d'experience ;)

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Le soft est vraiment l'essentiel dans les systèmes dont on parle

C'est un ensemble, soft et composants, l'un n'est rien sans l'autre. Et pour la protection des softs, en son temps, l'algo de protection des DVD avait été facilement cracké. Et puis, c'est comme à l'école, si tu copies sur ton voisin, tu vas jamais progresser. Les grandes marquent ne copieront jamais un soft, leur réputation en prendrait un coup.

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tibtib

Ok, c'est bien possible. Mais... les accéléromètres ne disent pas grand chose sur ton pilotage à l'AC3x.

Il y en a 3 non?

Pour l'illustrer, on peut se placer dans un environnement ou il n'y a pas le moindre vent.

Celui dans le sens de la longueur ne va jamais rien mesurer d'intéressant sur ton pilotage. Il mesurera quelque chose qui dépend du poids de l'hélico, de son CX en face avant et du carré de la vitesse. Bref, il peut te servir tout au plus à avoir une idée de la vitesse vitesse longitudinale de l'hélico (et encore...).

Même combat pour celui qui est dans le sens de la largeur, il mesurera en gros la vitesse latérale de l'hélico.

Celui qui est dans le sens de la hauteur mesurera qqchose qui est un mix entre l'inclinaison de l'hélico et les accoups de pas collectif. C'est déjà plus intéressant pour connaître le style de pilotage. Mais là encore c'est pas très intéressant car l'AC3X est sensé être prévenu avant que l'accéléromètre ne réagisse via les voies de servo. Tu gagnerais qq millisecondes en faisant une mesure des entrées des voies du plateau cyclique et tu aurais une information plus précise car tu elle ne serait pas perturbée par l'assiette de l'hélico.

Bref soit les accéléromètres sont là pour faire beau, soit ils sont là pour stabiliser l'hélico, soit j'aimerais bien qu'on m'explique à quoi ils servent.

PS qqun qui a un AC3X pourrait faire une expérience. Avec un petit hélico ça doit être plus facile. Avec le mode de correction maximum du module (s'il y en a plusieurs) poser le module ou l'hélico sur une surface plane. Et agiter l'hélico ou le module en le faisant glisser sur la surface. Il faut qu'il reste bien en contact avec la surface. Si les servos du cyclique s'affolent, c'est que le module tente de compenser la dérive.

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Euh ben j'en ai eu un 8 mois d'ac3x quand même, dont 3 semaines en v2.5 avec l'exploitation des accéléromètres activée, je sais comment ça réagit ^^

Et non il ne compense pas la dérive genre le vent qui te pousse... par contre si le vent te soulève un côté du rotor oui là il compense (normal, headlock sur le cyclique).

Après, que l'info donnée par les accéléromètres soit utile ou pas pour agir sur la boucle de contrôle, vu que j'ai pas le niveau pour coder ce genre de trucs je n'en sais strictement rien, mais stefan plochinger, lui, il sait quand meme de quoi il parle...

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Moi, je voudrais qu'on m'affirme qu'il existe des modules FBL sans accélèromètres, sachant que c'est le nom que l'on donne aux capteurs du système, qu'ils soient ou non plus ou moins sophistiqués. Ce genre de capteurs mesurent des "G" ou accélérations qui peut être transformé en vitesse angulaire avec le traitement approprié. Ces capteurs sont incapables de mesurer une vitesse. Je viens de faire l'essai avec mon GU 365, si je fait pivoter hyper doucement l'hélico sur l'axe de tanguage par exemple, le swash ne bouge pas même hélico vertical. Preuve que les capteurs mesurent bien une accélération et non un angle, comme certain le prétendent.

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Pour moi, une centrale inertielle, c'est le must, c'est ce qui est aussi utilisé pour les drones et les sous marin . Etre capable de connaitre le deplacement angulaire et les accelerations permet la connaissance exact de la position, ce qui me parait parfait pour un helico.

Par contre, tu pourrais , Pitounet, developpé les situations où tu vois des desaventages à cela ?, je suis pas un godlike de la 3D, mais pour des translat, çà doit etre top (en meme temps, doivent tous etre top les boitiers ^^)

Je pense que ce qu'a voulu dire pitounet, est que pour nous pilotes ou anciens pilotes de machines flybared, un helico complètement bloqué dans l'espace grace à une centrale inertielle et une tête FBL, donne un comportement assez éloigné d'un comportement classique, et comme les automatismes acquis lors des années de pratiques sont durs à éliminer, il est toujours plus plaisant d'avoir une machine identique à celle que l'on aavait en flybared mais avec un modèle théorique parfait du rotor c'est ce qu'apporte les modules flybarless actuels du marché.

Jacques, pour le SK720, sur le papier c'est clair que ça parait pas mal, sachant que le 360 est déjà pas mal du tout d'aprés les retours, je ne vois pas pourquoi le 720 serait moins bon, j'ai vu qu'ils comptaient intégrer un flight log (contrecarrer Mikado ?), ce qui est pas mal du tout je trouve, apparement un port GPS est aussi programme, ce qui peut être interessant.

De toute manière dans un futur trés proche, on va revenir à ce qui se fait actuellement sur le marché, c'est à dire un équivalence en terme de qualité et de fonctionnalités de l'équipement (ce qui est déjà pratiquement le cas, si on prend en compte le fait que beaucoup de pilotes n'iront jamais au bout du potentiel du module)

Le choix ne sera donc plus qu'a faire en fonction des extensions ajoutées au module (governor, fligt-log, possiblité d'utiliser des satellites pour Spektrum & Jeti ou le S-Bus pour Futaba...etc..

Et OUI il existe des modules sans accéléromètres, le V-Stabi,l'AC3X avant la version 2.5 (ils étaient présent d'origine comme hardware mais non supporte par le soft, je crois) le SK360, le 3G...

Par ailleur pour revenir sur ce que disais Pitounet plus haut sur les accéléromètres de l'AC3X, Mguw notre grand druide national de l'AC3X nous a rapporté que la différence n'etait pas flagrante sur le cyclique, et un poil meilleur sur l'ac.

NoX

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Ok, Nox, merci pour l'info si tu es sur. Je possède déjà un Gaui gu365, il fonctionne pas trop mal pour le prix, et je me pose peut-être trop de questions pour essayer d'avoir le meilleur module qui va me convenir à moi, mais bon vu mon niveau "mediocre" de pilotage, ça ira toujours bien, mais je pense surtout à mon jeune fils de 12 ans qui commence à progresser pas mal et qui va avoir besoin d'un module fiable assez rapidement.

je vais me coucher car boulot demain.

A+ bonne soirée à tous

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Nox, je suis encore d'accord avec toi :).

Jaubertel, Les gyros ne sont pas des accéléromètres et vice et versa.

C'est un peu ardu comme lecture, mais j'ai pas trouvé plus simple. http://escholarship.org/uc/item/8r78v641

On y apprend comment marche un gyro MEMS (pour les futaba SMM c'est juste un type de MEMS donc c'est pareil).

Au début tu as l'équation générale et ensuite on s'évertue à te montrer comment on fait pour isoler seulement la rotation et éliminer les accélérations. Un gyro MEMS est bien sur perturbé par les accélérations mais le gyro est conçu de telle sorte que la perturbation est négligeable. Plus le gyro est bon, moins il choppe les accélérations. La seule accélération qu'il doit mesurer est celle de coriolis qqui donne la vitesse de rotation.

Tibtib, si ce que tu dis es vrai alors j'affirme que les acceleromètres de l'AC3X sont une vaste fumisterie. Ce qui expliquerait d'ailleurs pourquoi ils ont attendu la 2.5 avant de les activer.

Je viens de faire une recherche sur les accéléromètres de l'AC3X et je n'ai rien trouvé. Au moins Skookum a l'honnetteté d'avouer qu'ils utilisent les accéléromètres pour stabiliser les hélicos comme des birotors. Ca c'est faisable.

Je ne veux pas entrer dans des démonstrations trop techniques (sauf si tu me demandes, je prendrai peut être le temps de faire des chémas), mais crois moi. Les accéléromètres sur un hélico ça mesure 3 choses. Les vitesses longitudinales et latérale, un mix d'inclinaison de l'helico des variations de pas, et les bourrasques. Sur ces trois choses, une seule informe vraiment sur le style de pilotage : les variations de pas. Mais le module a tout intérret à les chopper par les entrées de servo, d'autant plus que la mesure est très imprécise car dépend des variations de vent et de l'assiette de l'hélico.

Bref, plus j'y pense, moins je trouve l'AC3X sympa. J'ai l'impression que ceux qui achètent les AC3X se font refourguer 3 accéléromètres pour très cher alors qu'ils ne servent à rien. Au moins avec un SK720 on pourra épater ses potes en enlevant les mains des manches.

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Tibtib, si ce que tu dis es vrai alors j'affirme que les accelerometres de l'AC3X sont une vaste fumisterie. Ce qui expliquerait d'ailleurs pourquoi ils ont attendu la 2.5 avant de les activer.

J'irai pas jusqu'à "vaste fumisterie", mais c'est clair que de la 2.4 à la 2.5 je n'ai pas non plus senti de différence flagrante (niveau petite 3D). Seulement en tic-tac le comportement était amélioré. À mon avis c'est aussi une volonté de la part de stefan plochinger de garder un module qui n'assiste pas trop le pilotage.

L'ac3x c'est vraiment de la crème, je pense pas qu'on puisse dire que les utilisateurs se fasse refourguer quelque chose de trop cher ;) (mais j'attends avec impatience d'essayer le align :) )

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Honnettement,

Je pense que le Align va te décevoir. Car c'est pas du tout la même philosophie. Par exemple il n'est pas HL sur tous les axes, il n'y a pas de piro compensation (malgré le pipeau que nous a sorti Align) ce qui est d'ailleurs logique quand on y réfléchit. Ce serait bizarre un module qui ne lock pas le cyclique sauf quand on fait tourner l'hélico.

Mais je pense franchement que c'était aussi lié aux gout des pilotes qui ont testé. Aux derniers 3d Masters il n'y avait pas tant de top pilotes avec des hélicos flybarless. Il faut comprendre que les comportements des modules qui lockent doivent perturber les pilotes longtemps habitués à faire les corrections tous seuls. Par exemple ces pilotes ont déjà la piro compensation cablée dans leur servo. Si tu en ajoute une ça peut les perturber plus que les aider. Dans sa première vidéo, quand il vient de recevoir son module Align Bert Krammerer fait un commentaire dans le style : "J'ai jamais aimé le flybarless, je vais quand même essayer pour la forme et pour vous dire comment ça vole". On a l'impression qu'il va faire deux vols avant de l'enlever. Mais il vole toujours avec et ça a l'air de lui plaire. J'en conclus que ce module non locké, l'a moins perturbé que les autres.

Bref le module Align est plus simple, mais c'est surement aussi un peu un choix. On verra si Align sort d'autres softs plus assistés à l'avenir.

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Je me permet de faire une parenthèse pour féliciter le niveau technique de certains intervenants sur ce topic ... bravo messieurs de partager vos connaissances ... j'ai pris beaucoup de plaisir à lire vos posts ;)

De même grand bravo à vous ... pas de guerre des marques dans aucuns des posts ... c'est très rares entre passionnés ;) ... continuez comme ça c'est très enrichissant pour moi et surement pour d'autres ;)

Voilà j'ai fini de passer la pommade ;)

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Il faut comprendre que les comportements des modules qui lockent doivent perturber les pilotes longtemps habitués à faire les corrections tous seuls.

Carrément ! comme tu dis c'est ce que align et szabo ont recherché.

Ma petite expérience perso : j'ai commencé à faire des figures quand j'ai eu l'ac3x, le comportement totalement "digital" de l'hélico a été un grand plus, vraiment le premier mot qui est sorti de ma bouche, c'était "wow", et ensuite c'était "comme au simu" :D

Alors tôt ou tard, j'espère qu'align proposera un soft "cyclic headlock" pour ceux qui veulent.

Apparemment le beastX peut faire ça (le futur nouveau module made in germany à pas cher), ils disent sur leur site :

With an optional adapter cable, MICROBEAST can also be utilized solely as a tail gyro. This is recommended especially for whoever is switching from the conventional paddle system and wants to slowly approach the RIGID operation with the 3 axle solution (3G-Gyro Mode).

La première phrase me perturbe parce que je vois pas le rapport avec la suite, mais la seconde me fait penser réellement qu'on peut passer d'un réglage "flybar-like" à un réglage "total-headlock".

Salut nec :)

C'est clair ça fait plaisir d'avoir toutes ces explications détaillées, me coucherai moins con ce soir :D

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Kikou Tib ;)

Juste pour rajouter au sujet du pilotage de l'AC3X ... j'ai put piloter le 500 de Coom qui est justement équipé du module magique.

Effectivement c'est wow ... comme au simu rien à dire ... mais pendant mon petit test de 3/4 minutes (a faire des translation et autre) j'ai trouvé qu'effectivement il fallait "plus" piloter la machine. Je sais pas comment expliquer la sensation mais c'est comme un virage pris avec le gyro en normal ... suffit juste de donner de l'aileron et hop l'effet gyrouette se charge de "guider" la machine. En HL il faut vraiment diriger la queue de l'hélico (chose que l'on fait naturellement avec la pratique). Et bien là j'ai eut cette même sensation mais pour toute la machine. (mais c'est très difficile à décrire en fait)

Toutefois la machine est vraiment top à piloter ... bien plus qu'avec une BDB ... bref comme au simu.

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