multiwii hexa

[mike 118]

salut,

premier vrai fpv pour moi hier avec un peu de vent...

le fpv , génial ..!!! super qualité d'image et finalement, pas si dur à piloter....

pour le multicopter ... bof... tremblements que je n'ai jamais réussi à éliminer(par faible vent) ... en essayant 50 réglages différents .

ma séance de fpv s'est terminé par une perte de contrôle à 5-6m de haut.

perte radio ? je ne pense pas... plutôt un plantage du multiwii.

bilan: 2 vis cassés et une hélice..... ouf!!!

aujourd'hui je répare tout cela .... je modifie encore quelques réglages pour régler ce problème de tremblement par vent faible...

et là ... reset du module .. !! et cette fois pas de doute....

bilan : gros crash ... 2 helices, 2 bras plié , 3 moteurs ou l'axe est touché...

et un gros ras le bol du multiwii.

Avant ces 2 crash, j'avais fait 7 x 10mn sans reset.

MAIS j'etais pas en 1.7 final...

en 1.7 preter pas de soucis...

donc .. méfiance sur cette version.... que j'abandonne définitivement... .et je ne sais pas si le multiwii m'inspire encore.

[newpepito 0]

arfff je suis vraiment deg pour toi mike pour tes crashs

moi je suis en v1.6 depuis le debut sur mon quadri avec la méme carte que toi et jamais eu de soucis ,

que quelques crashs minines style hélice ou axe voir un moteur qui se devisse en plein vole aprés un flip h'eureu sement a 1 metre du sol sans aucun dégat

,ben sinon j'ai jamais constaté de réel bug pour ma part :think:

[fredlerekah 1]

euh le hexa n'est pas sensé amener une securiter a ce niveau...

si tel est le cas autant resté avec un quad le resultat serat le meme au final.

en hexa vu se que j'ai compris il faut un recepteur compatible ou un modul suplementaire, la gestion de nacel fpv ou Cam n'est plus possible via le soft etc etc.

donc au final tant qu'as mettre du matos au sol autant faire un quad c'est plus simple et ca coute moins.......

[yoyo13 0]

L'hexa ou l'octo apporte de la sécurité en cas de rupture d'une hélice ou d'un moteur ou d'un ESC , mais si c'est c'est un plantage de l'électronique il ni a aucune redondance possible .....meme sur les MK soit disant réputés pour justement la redondance et la sécurité de leur hexa ou octo .............ben c'est le même problème et peut être même pire car si un ESC lâche et qu'il plante le bus I2C (ceux qui arrive très souvent justement )ben le Mk tombe comme les autres ..........et il fait un trou encore plus important ..............dans le portefeuille

[Invité]

Concernant l'hexa, c'est un peu plus délicat à mettre en oeuvre avec le multiwii, bien que très bien expliqué sur le PCB de yoyo.

Le cablage est moins complexe en utilisant le SUM PPM, par contre il faut appréhender le module de conversion. Pour les gens qui volent en Futaba, je n'ai pas de référence de module pour réaliser cette conversion, Mike est ce que tu peux nous dire ce que tu utilises si tu es Futaba ?

Merci

[rbellanc 0]

Si tu étais satisfait avec la version précédente, tu peux la remettre. Ton problème ne viendrait il pas simplement d'un define mal positionné ? je pense à la fréquence du bus I2C pour le WM+ à 400khz au lieu de 100Khz ?

[mike 118]

salut,

oui je suis bien en WMP originale et en 100khz

yoyo ... à eu 2 crash aussi le week end dernier ... peux tu nous en parler yoyo???

sinon, il semble toujours en hexa... qu'il y a des soucis:

http://www.rcgroups.com/forums/showthre ... 2&page=890

-->3 moteurs coupés ca ressemble à mon problème .. parti sur le coté ... et au sol j'ai pu arreter les moteurs par la commande d'arret.... alors si c'etait un plantage , ils se seraient arretés d'eux meme .... non ?

pour la réception futaba, j'utilise un serializer (voir mon post sur le fpv en hexa)

je vais essayer en 1.4 et passer sur un quadri.. de tout facon dans l'immédiat j'ai pas le choix ... car plus de spares... pour remonter l'hexa.

sinon il y a des alternatives intéressante au multiwii ... mais j'attendrai le résultat du quad...

[Le_Cats 0]

sinon, il semble toujours en hexa... qu'il y a des soucis:

sinon il y a des alternatives intéressante au multiwii

Tu peut m'en dire un peu plus car là tu me fous les foins.....

[fredlerekah 1]

euh ouaip finalement ca devient plus complexe et honereux a partir de l'hexa et pas forcement plus securisant dans le coup.

bref je pense que je vais finalement faire un autre quad en FPV avec la nacelle gerer par le soft et un recepteur classic .

et en cas de chute ya moin de piece a changer.

[yoyo13 0]

Alors pour mes crash il y a quinze jours , le premier inexpliqué , le quad est partie en tonneau jusqu'au sol , j'ai des gros moteurs et j'avais des ESC de 30A limite pour les moteurs ,car 40A conseillé , donc je pense fortement a une mise en secu d'un esc car en plus il faisait très chaud ce week end

Le lendemain au terrain , re crash ....... mais se coup si , la faute et au pilote ....... gaz a zéro et anticouple à gauche .....donc coupure des moteurs ..un vrai boulet

Pour le premier j'étais en version 1.6 , pour le second en version 1.7 , mais à mon avis rien avoir avec un bug logiciel , juste un bug materiel et un bug du pilote

[fredlerekah 1]

bon ben se soir crash avec un superbe flip arriere en phase descendante juste au moment ou j'ai mis les gaz pour le freiner a 2m du sol .....

me suis surement mal pris j'ai donner un leger ordre de cabrage et mise de gaz pour freiner ,flip direct et crac au sol

bref 2 moteur hs, 4 helices HS , et 2 bras de tordu ,avec le capot en depron ecrasé

la c'est sur ca va attendre le moi prochain pour les reparations

[coin59 0]

bon ben se soir crash avec un superbe flip arriere en phase descendante juste au moment ou j'ai mis les gaz pour le freiner a 2m du sol .....

me suis surement mal pris j'ai donner un leger ordre de cabrage et mise de gaz pour freiner ,flip direct et crac au sol

bref 2 moteur hs, 4 helices HS , et 2 bras de tordu ,avec le capot en depron ecrasé

la c'est sur ca va attendre le moi prochain pour les reparations

salut a tous, ben bien dég pour toi, en plus tu l'avais fini il n'y a pas tres longtemps!! bon courage pour le remontage, pour ma part je me lance dans le trip mais j attends un peu d 'avoir un peu plus de pepettes quand meme, car ma comptable ( ma femme lol :think: ) n 'est pas trop chaude en ce momment, a mon avis je ne suis pas le seul :shifty:

bon vols a tous

[wareck 9]

Honnetement j'ai laisser tomber les version Nunchunk.

ça plante une fois sur 3

Mais en WMP aucuns souci, il faut etre une peu plus doux au pilotage...

[greuu 0]

Honnetement j'ai laisser tomber les version Nunchunk.

ça plante une fois sur 3

Mais en WMP aucuns souci, il faut etre une peu plus doux au pilotage...

Bonjour

Je pensais que la Nunchuck n’était là que pour le mode auto-stable?

Si on n'utilise pas ce mode , on ne risque rien, non ?

Est ce que la dernière version 1.7 ne corrige pas ces problèmes?

Merci

[wareck 9]

Si la version 1.7 a été revue pour ça, mais suivant la provenance des cartes c'est un peu la lotterie.

Effectivement ça ne sert que pour le mode autostable, bien qu'il est possible d'utiliser qu'un seul Nunchuk et pas de wmp sur la version 1.7 (j'ai pas tester)

En fait d'après diverses experiences sur les arduino et autres, pour imager je peut expliquer:

-La memoire interne de l'arduino fait des calculs en permanence pour maintenir l'assiette

-Les gyros envoient à l'arduino un code qui correspond à la position de l'helico dans l'espace

-entre deux changement de code, l'arduino analyse les déplacements et prepare ses ordres pour le contrôle des moteurs et ainsi faire une contre réaction.

-Suivant l'importance de la contre réaction à faire, ceci peut prendre plusieurs cycle du logiciel, donc l'arduino stocke en mémoire certains parametres afin de réaliser les correction au cycle suivant.

-Une fois la contre réaction traitée, l'arduino vide ça memoire tampon et recommence son traitement.

Imaginez maintenant un cas extreme:

-helice mal equilibrée ou axe moteur voilé

-wmp mal placé, et dans le souffle de l'helice

-vibration du chassi

-vent lateral fort

-le I du PID mal optimisé

L'arduino vas avoir à chaque cycle ça mémoire tampon "gonflée" par tous les mouvements parasites à contrer

Vous faite une belle translation en ligne droite

-il vas devoir compenser les parasites

-compenser les viobrations

-compenser une erreur de position permanante du wmp

-la durée de compensation longue du PID trop haut)

Au bout d'un certain nombre de cycle, l'arduino fini par :

-Soit bloqué et le watchdog réinitialise le soft => reset => flip => crash

-Soit traiter une commande ancienne du cycle =>effectue une inclinaison du quadri non demandée (effet yoyo, ou changement bursque de cap)

ect...

Donc pour eviter au maximum ce genre de pb, il faut imperativement isoler les vibration, monter les gyros sur de la mousse absorbante, eviter toutes vibrations des moteurs, si possible equilibrer les helices.

Un autre souci que j'ai pu voir, c'est au final la difference de qualité des moteurs surtout si on prend des moteurs "low cost".

J'ai fait au final 3 quad complet avec 3 jeux de moteurs/controleurs differents.

J'ai toujours un moteur moins performant, ou qui consomme plus.

Vers les 30% de batterie, j'ai toujours un moteur qui commence à faire n'importe quoi, et en dessous des 10% j'ai toujours la coupure d'un moteur => flip

Maintenant je vais tester d'autres cartes, histoire de voir si c'est mieux ou moins bien, je metterais des posts à ce sujet dans quelques jours.

[Invité]

Si je peux juste me permettre de rajouter de ne pas (sauf cas extrème !) partir sur des nunchuk et WMP clones ! Bien que certains soient meilleurs que les originaux, en grande partie, en ayant eu certains PCB clone en main, c'est du "low cost"...

On en a (globalement !) toujours pour son investissement...

[mike 118]

excusi ......heuuu.. je comprends pas bien wareck... :doh:

le tampon qui sature alors le module plante !!!! ? ou arrete 3 moteurs sur 6 ? :snooty:

Pour reprendre tes explications: c'est plus une mauvaise prise en charge 'logiciel' de ce "tampon" que des vibrations la cause du plantage...dans ton exemple

je veux bien que l'engin se stabilise comme une m.... à cause de vibration .. ou du soufle de l'air sur l'electronique mais de là qu'il plante .... :think:

pour le nunchuck.. je l'ai jamais utilisé bien que présent...

yoyo.. c'est pas toi qui ma écrit sur msn lundi soir "oui sa resemble au meme bug que j'ai eu le week dernier" ?? :whistle:

[wareck 9]

En fait toujours en imageant à mort:

Imagine ton P.C ou mac de la maison (comparaison avec l'arduino).

Si tu ouvre word et que tu lui laisse le temps de charger tout vas bien

(l'arduino gere le mot binaire qui viens du port I2C, donc les gyro et les commandes de la radio)

Maintenant imagine que sur ton pc tu lance en même temps word,excel,photoshop, un divx, et internet

Le pc vas toujours ouvrir les programmes, mais peu mettre un certain temps car il commence à avoir plusieurs choses a gerer en même temps

Si en plus on demarre des programmes merdiques, on peut avoir un ecran bleu de plantage.

Sur l'arduino, s'il dois gerer le vol normal, mais que celui-ci commence a avoir à gerer en plus des parasites, des commandes erronées (mauvais reception), il vas soit planter, soit mettre un temps à traiter les commandes (mise en memoire tampon)

Ce qui donne au final soit un plantage avec un helico qui fait n'importe quoi, soit une "vielle commande" qu irefait surface

(on essaye de contre le vent de droite en mettant l'helico à gauche puis d'un coup il part completement sur la gauche)

Pour l'explication plus technique...:

Voici la boucle du soft

void checkStatusI2C() {

if ( TW_STATUS == 0xF8) { //TW_NO_INFO : this I2C error status indicates a wrong I2C communication.

// WMP does not respond anymore => we do a hard reset. I did not find another way to solve it. It takes only 13ms to reset and init to WMP or WMP+NK

TWCR = 0;

POWERPIN_OFF //switch OFF WMP

delay(1);

POWERPIN_ON //switch ON WMP

delay(10);

#if defined(ITG3200) || defined(L3G4200D)

#else

i2c_WMP_init(0);

#endif

neutralizeTime = micros(); //we take a timestamp here to neutralize the WMP or WMP+NK values during a short delay after the hard reset

}

}

Si pour une raison ou une autre le wmp ou le nunchuk envoie de la crote ou ne reponds pas comme il devrais (moins de 5 volts, defaut l'alim, parasite)

Le soft fait un hard reset...

Dans une autre boucle, el soft utilise comme variante, une erreur de calcul des gyro (parasites)

Au bout d'un moment le flitrage du parasite deviens trop fort, et on viens filtrer les bonnes commandes => plantage

Voila, c'est un peu chaud d'expliquer comme ça mais en gros, si on regle pas les problemes liés au vibrations/parasites on arrive vite aux limites du soft...

[Otatiaro 6]

Salut,

Si effectivement tu dis vrai, c'est assez flippant sur la qualité du soft !

C'est d'ailleurs pour ca que quand on code proprement en embarqué, on n'utilise que des interruptions materielles, comme ca si un système "plante", le reste continue de fonctionner ... dans ton exemple, quand tu lances tous tes logiciels en même temps, si word plante, tu n'auras pas un écran bleu et reboot hard, mais simplement word qui s'arrete et le reste qui fonctionne normalement (ce qui te laisse la possibilité de relancer Word eventuellement par la suite, aussi).

Par contre effectivement le protocol I²C est chiant pour ca, c'est très difficile à rendre robuste (y'a pas mal d'endroits ou on peut avoir un timeout).

++

[wareck 9]

Non je vous rassure, j'ai pris la boucle extreme au demarrage du soft

Cette boucle permet simplement de faire un hard reset si le WMP ou le Nun n'a pas correctement demarré

Mais en vol surtout si les batterie sont sur les genoux ça peut arrivé

J'ai pas pu trop tester en "debug mode" mais le soft est quand même bien fait.

Je pense qu'il peut etre interessant de modifier un tout petit peu les cartes, de manière à alimenter l'arduino par un BEC (donc directement par la batterie pas par un ESC)

Et d'y ajouter un condo du genre 3000µ ou 10000µ basse impedance.

Ceci permetra d'avoir un petit reservoir de courant, empechant ainsi le reboot en cas de surcharge de la batterie.

en tout cas, comme les gyro et modules fbl, la qualité de la mousse sous les WMP change beaucoup la donne.

Idem, la valeur I du PID si elle est trop haute ou trop basse ceci à le même effet qu'un gyro classique...

=> si c'est trop bas on à une derrive (effet yoyo que pas mal de monde parle) et un risque de retournement (comme sur un helico mal regler, quand le vent souffle de travers, il peut faire un beau demi/tour)

=>si c'est top élevé ça oscille à certain regime, et le maintient de cap n'est pas bon

=>de plus I permet de calculer la durée du temps de sampling de la position angulaire (bref la durée du calcul de correction) si il est trop elévé, risque de saturation du tampon ou "retard" dans les commandes

[fredlerekah 1]

kikou perso ce qui m'interesse dans l'histoire c'est le mode autostable...

alors si ca ne fonctionne pas correctement autant prendre un bon vieux planeur motorisé le rendu serat tout aussi bien

bref je vais remonté la bete avec la frame a yoyo en quad pour finir les essai mais!!!! (si non concluant finalement j'arrete l'option multiwii.. )

je cherche quelque chose de stable pas un truc de la mort qui tue ,qui se gigote dans tout les sens et bug dés qu'on le solicite...

enfin bref retour le mois prochain quand je pourrais prendre de nouveaux moteur et helice voilou.

[wareck 9]

ça fonctionne quand même très bien comme truc.

La grosse erreur à ne pas faire c'est d'activer et desactiver les mode pendant le vol.

Si vous posez l'helico entre les changement de mode ça limite grandement les risques de plantage.

Mainteant j'ai fait des essais hier, mon quad P, en mode autostable dans le hangar près de chez moi:

-un accu complet vidé, avec quelques correction au manches lors du début du vol (batterie chargée, et helico qui oscille legerement)

-le reste de l'accu c'est vidé sans que je touche à la radio

-fin de vol avec quelques corrections.

J'avoue aussi que j'ai trouvé plus stable un helico monté avec un WMP original, le vrai nitendo.

J'ai telement bleufé les gars de mon club avec mon dernier quad, que l'on organise au mois de mai un petit atelier.

Le matin je sort des cartes qui accueilleront les arduino et wmp/nun

midi barbeuc, et l'après midi finition des assemblages/reglages de multiwii...

Je vais tester dans quelques jours une carte alternative au WMP je vous tiends au courant

Olivier

[yoyo13 0]

yoyo.. c'est pas toi qui ma écrit sur msn lundi soir "oui sa resemble au meme bug que j'ai eu le week dernier" ?? :whistle:

Je pensais que tu savais faire la différence entre une discutions PRIVÉE et un forum PUBLIC.............

Pour ce qui est de ce que je t'ai dit , c'était avant de voir la vidéo de Pépé de mon crash , si Pépé passe par la il mettra le lien et chacun se fera une idée.........

Après comme je te dit depuis le début ,ma version préféré est la 1.4 , stable , c'est sur cette version que je trouve le verrouillage de l'AC le meilleur ,simple sans fioritures , car pour moi la finalité n'est pas le Nunchuk mais un engin pour "Voler FUN "

[wareck 9]

et je rajouterais qu'un engin bien regler peu se passer du "nun" pour voler stable...

[fredlerekah 1]

bon alors au final quel serais la bonne config..

moteur , esc ,et version du soft.

car tan qu'as remonté j'aimerais autant ne pas finir la semaine d'apres a tout mettre dans une poubelle.

ou alors je suis un gros c*n qui n'arrive a rien.

car pour le moment je n'est reussis a avoir que quelque chose d'as peut pres stable mais toujours bien plus vif qu'un T250

alors je veut bien continuer l'aventure mais bon j'ai beau essayer de m'instruire je doit surement passé a coter de quelque chose.

car certain on de tres bon resultat moi pour le moment va vol mais bien mediocre

sinon ya le drone de parrot sur iphone

voilou je pense que un pti post sur la config qui va bien ne serait pas superflu....