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DanRaZor

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  1. Salut, regardes tes potars sur le TRex, normalement tu en as deux ... un des deux gère le gain et l'autre le rate. Si tu n'as pas assez de débattement il faut augmenter le potar du rate et tu auras plus de débattements. D'origine c'est réglé assez bas il me semble, augmentes le et ça devrait te donner plus de débattement au cyclique. Pas besoin d'intervenir sur ta télécommande sauf pour d'éventuels expo ou dual rate. Si tu n'as pas assez de pas positif/négatif, là il te faudra intervenir sur l'émetteur ( courbe de pas ou fin de courses à revoir ).
  2. DanRaZor

    lipo gomflées

    Salut, la qualité de la lipo ça se ressent un peu en vol. Une lipo usée va baisser en tension très vite et ça se traduit par une autonomie plus basse. Si tu ne ressens pas de différence franche en fin de vol, tes lipos sont bonnes. Pour ta lipo Rx, charges la à 100% et si ton chargeur le fait, décharges la jusqu'à 3.7 V à environ 5A soutenu : 20 W de décharge ! Si ta Lipo fait 1500 mAh et que tu n'en vides que moins de 1000 mAh... direction poubelle la lipo. Si tu en vides 1300 ou plus elle est encore bonne. On peut utiliser la même méthode pour un accus de propulsion mais faut décharger à "équivalence" de tes vols. Pour un hélico en 6S de type 600 faudrait décharger à 50 ou 100 A pour se faire une idée des mAh consommés, je pense ... Là faut un chargeur très sérieux en décharge : Plus de 1000 W de décharge !!! L'enflammement des lipos est assez rare en vol je pense. C'est toujours plus ou moins lié à une action externe ou un court circuit. Là dans ces cas là, la lipo se vide d'un coup net et va surement s'enflammer. Très peu de risque que ça arrive au repos. Par contre, un coincement de prise lors de la fermeture d'une boite à lipo ça peut enflammer une lipo en créant un court circuit. Fais plutôt très attention à la manipulation des lipos. C'est en partie pour ça que je ne suis pas fan des sacs à LiPo ou en jète en vrac n'importe comment les lipos. Suffit de plier un câble ou de le coincer à un mauvais endroit pour créer des problèmes. Et je ne parle même pas des prises d'équilibrages ultra sensibles aussi.
  3. Cool, c'était tout bête effectivement. Au moins t'auras appris pas mal de trucs et nouveaux paramètres. Je n'ai jamais osé utilisé l'APM sur un hélico mais tu me donnes presque envie. Le planner est vraiment très bien fait. En tout cas content que ça marche au poil pour toi
  4. Salut, l'APM est un très bon choix vu ce que tu recherches. Autant faut le prendre en main, autant on peut aller loin en réglages. Effectivement dans le code on retrouve cet entrelacement de gaz et de pas. Ce sont les gaz qui pilotent le pas en mode stabilisé quel qu'il soit. Le calculateur évalue un "climb rate" en fonction de ta commande de gaz. Dans ton cas ça ne veut pas induire un "climb rate" ... J'ai jeté un oeil sur les valeurs THR_ et j'ai vu THR_ALT_P. On dirait un gain de gestion de climb rate justement. Tu peux utiliser le mode tuning avec la voie CH6 et la bonne option dans le planner : CH6_ALTITUDE_HOLD_KP. Tu pourras ainsi agir sur la valeur THR_ALT_P avec ta voie 6 "potar". L'option Tuning de la voie 6 est super intéressante. Elle permet de varier des paramètres à l'aide d'un potar sur ta voie 6. Et faire ce genre de tests : Sinon je viens de regarder la variable PILOT_VELZ_MAX : 250 cm/s par défaut. C'est la vitesse max à appliquer proportionnellement à ta différence de gaz au statio ( MID ) et la deadband ( THR_DZ ). Et il y a aussi PILOT_ACCEL_Z qui est l'accélération à appliquer 250 cm/s/s par défaut soit ta vitesse max en une seconde par défaut. Elle est appliquée de base et non modifié d'après ce que j'ai vu dans le code. On la voit apparaitre dans des codes xxx_init ... Faut peut être essayer de jouer sur PILOT_ACCEL_Z qui est trop forte ou trop basse et empêche la montée/descente car l'APM devrait imprimer trop de pas d'un coup ou en imprime trop peu. Il y a pas mal de contraintes de sécurité dans le code. Tout est fait pour que ça reste "fluide" comme à l’atterrissage ou en vol sur action pendant un hold quel qu'il soit. Tu ne pourras jamais le braquer violemment en sortie de hold et c'est plutôt une bonne chose d'ailleurs. Pour retrouver de la vivacité faut sortir du mode hold ... logique. Tout est fait pour éviter que ça parte trop vivement et crée des problèmes. Cela peut expliquer ton blocage. Il y a comme une protection à faire sauter en modifiant un paramètre on dirait.
  5. Salut c'est toujours une aventure l'APM à ce que je vois ... Le h_land_col_min c'est un paramètre pour l'atterrissage. Il a besoin de savoir le pas de statio pour poser doucement en ajustant la vitesse de descente délicatement par rapport à ce pas de statio. Par contre, je viens de réaliser que je regardais les sources d'une version plus récente que la 2.6. Tu as quelle version exactement ? Je vois pas mal de "fix" liées à l'atitude hold sur les release notes. https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/ArduCopter/ReleaseNotes.txt ( En bas il y a les versions plus vieilles ). Tu peux aussi essayer une version plus avancée. Mais là aussi de mon expérience de l'APM ça n'est jamais simple. Faut repartir de zéro complètement avec tout ce que ça implique de nouveaux bugs. ( J'ai perdu un multi à cause d'un failsafe mal repris/configuré ... ) A part ce soucis d'altitude hold tu as l'air plutôt satisfait de ton APM, ce serait dommage de régresser. Sinon tentes l'aventure de la V3 ...
  6. Salut, regardes ce que sort ton baromètre dans les logs. Cela devrait être plat ...
  7. Salut, pas cool ça ... > http://ardupilot.org/copter/docs/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html?highlight=throut ThrIn = The pilot’s throttle in as a number from 0 to 1000 ThrOut = Final throttle output sent to the motors (from 0 ~ 1000). Normally equal to ThrIn+AngBst while in stabilize mode. AngBst = Throttle increase (from 0 ~ 1000) as a result of the copter leaning over (automatically added to all pilot and autopilot throttle to reduce altitude loss while leaning) Je ne sais pas si le AngBst s'applique au PosHoldMode mais tu as une valeur négative ... Etrange. C'est censé servir à accélérer pour compenser la perte d'altitude sur action de profondeur/aileron ... Vérifies le log du baromètre en passant pour être sûr que c'est bon au niveau du capteur. Et j'ai trouvé quelques posts qui parlent de soucis de "Z vibrations" amenant des soucis de gestion d'altitude ... à investiguer aussi. Les solutions étaient principalement de revoir la fixation de la carte sur le modèle. Je sais plus trop comment mais on peut voir s'il y a des vibrations parasites à l'aide des logs.
  8. Salut, en fait ce sont des valeurs recalculées en vol. Une sorte d'auto trim. L'APM a en permanence besoin de savoir où se trouve ton statio. Il met à jour en permanence ces valeurs pour réagir aux mouvements demandés ou pour stabiliser autour de ces valeurs je pense. Sinon essayes ce tuto pour extraire le log de ta voie gaz en statio. http://ardupilot.org/copter/docs/ac_throttlemid.html Le principe est de faire un vol ou on reste en statio très longtemps pour voir la gestion des gaz et d'autres trucs. Cela peut t'aider pour voir ce qui ne va pas ... On doit pouvoir extraire d'autres valeurs. En fait ça permet d'ajuster le Throttle mid.
  9. Salut, là tu as deux possibilités, aller sur les forum arducopter et demander de l'aide ... ou faire comme je faisais à l'époque où j'avais tenté l'aventure APM : Aller fouiller le code ... J'ai été voir le code et j'ai trouvé ça dans Attitude.cpp : En fait l'arducopter calcule ton climb_rate à partir des gazs ... Il doit y avoir une sorte de courbe de gaz/pas interne à l'APM. Tout ça pour garantir que ça ne parte pas en couille en montée ou descente. Tout est fait pour gérer ça en douceur. Le fait que tes gaz bougent sans affecter l'altitude c'est que tu dois rentrer dans un cas d'erreur ... A mon avis tu tombes dans le cas :else ... desired_rate = 0.0f; soit une vitesse de montée/descente nulle ( 0 en float ). J'en déduis autre chose c'est que tu ne respectes pas les conditions d'entrée en montée ou en descente. Tu es hors limite prévu par le code et l'APM n'autorise pas la modification d'altitude par sécurité. Une possibilité : ton statio n'est pas bien réglé à mi manche et du coup ça n'est pas bien géré. Essayes de regarder ou est ton statio en mode libre ( Loiter ). S'il n'est pas à mi manche, refais tes courbes pour caler ton statio à mi course de manche gaz. On dirait que dans le code il veut absolument un statio à 50% gaz ( sortie voie gaz et non position de manche ... gaffe !!! ). Il y a peut être aussi un calibrage de voie gaz à refaire ... Enfin, tu vois l'idée. Tes courbes gaz/pas ne sont pas adaptées au code de l'APM je pense ... Tu as des ajustements à faire ... Désolé, je ne suis pas sûr que je t'aide beaucoup. Mais bon, j'ai passé pas mal de temps sur les premières versions d'APM et on avait souvent quelques trucs qu'il fallait comprendre en analysant le code. Aujourd'hui c'est mieux documenté mais je vois qu'il reste des failles ... Dans ton cas je recompilerais le code avec un ajout de log pour comprendre ce qui ne vas pas dans les valeurs throttle_control et deadband_bottom pour que ça bloque la montée/descente en PosHold. Mais je ne suis pas sûr que tu sois à l'aise avec ce genre de manipulation ( Recompilation + flash de carte ). Sinon essayes de mettre THR_DZ au maximum (400) pour voir si ça ne fonctionne pas à l'envers. Il te faut peut être juste une deadband plus large ... Bon courage.
  10. Salut, il me semble que c'est normal : http://ardupilot.org/copter/docs/poshold-mode.html Vérifies que tu n'as pas un autre mode de PosHold simple comme ça : http://ardupilot.org/copter/docs/ac2_positionmode.html Mais je viens de regarder plus loin dans le wiki et ça devrait te laisser monter descendre. Par contre, il y a une zone morte entre 40 et 60% ( autour su statio ) où ça n'agit pas ... http://ardupilot.org/copter/docs/altholdmode.html?highlight=altitude Et tu as une vitesse max de montée/descente semble-t-il : 2.5m/s ... PS : Tu peux ajuster le % de zone morte avec le paramètre THR_DZ > THR_DZ 0 = 0% de zone morte au statio soit toute la liberté de monter descendre > THR_DZ 100 = 10% de zone morte soit une zone neutre entre 40% et 60%. 10% de chaque coté ... Cette variable s'ajuste dans le menu "Full parameters list". Just try'n'see mais évites peut être de mettre zéro pour ne pas briser le blocage d'altitude à la moindre pichenette sur le manche de pas. ²
  11. DanRaZor

    DanRaZor

  12. Salut, bravo pour ce programme. A la lecture le main est super simple à comprendre avec les différentes boucles de traitement. Niveau programmation en C++ tu devrais un peu plus utiliser des héritages et encapsulation de variables. La classe Math et Private sont liées sans héritage alors qu'elles devraient être liées par héritage la classe Private me semblant plus être proche d'une classe d'outils d'algo ou de calculs que je nommerais Algo. class Math : Public Algo ... Aussi il te reste à gérer un gain variable pour obtenir quelque chose de plus paramétrable "en vol" ( Encore que je ne sais pas si ton gain est auto-géré, pas tout compris ) et prévoir une sortie de la boucle while(true) pour resécuriser éventuellement comme avant démarrage après une autre séquence ou un simple délai "à vide". Après il te faudra surement gérer plusieurs calculs dans ta boucle de vol. Le verrouillage fort s'explique aussi par des calculs fréquents ... Encore bravo et bonne continuation sur ce projet déjà fonctionnel. ;)
  13. Salut, si les servos sont libres je ne vois rien de choquant. Le plateau vit sa vie en fonction des frottements et du montage. En tout cas je n'ai jamais vu un plateau se mettre tout seul bien droit en tournant la tête de rotor ... surtout en bout de course. Cependant, la partie centrale (washout) coince clairement sur ta vidéo. Déclipses toutes les chappes et contrôles le mouvement de chaque partie tournante une à une. Cela peut être juste des chappes neuves et dures à bouger. Faudra les roder un peu pour les libérer. Sinon le roulement au milieu du bras gris de washout peut être mort ou coincé ( mauvais serrage ).
  14. Salut, tu veux mon avis ... revends la tête tripâle à part ou avec le kit, tu devrais en tirer un bon prix. Vends aussi à part le Gyro GY401, il a une valeur inestimable en occasion, surtout si c'est un original en bon état. Le moteur a surement un peu de valeur aussi ... mais il manque le variateur. Après si tu es fan d'antiquité, c'est un Align TRex 450. Faudrait retrouver l'appellation exacte ...
  15. Salut, pour moi le plus simple est de contrôler le plateau seul avec un swash plate leveler. ( Servos et palonniers bien réglés et les tringleries servos -> plateau ) Et on contrôle sur toute la course du pas ! Ensuite dans un deuxième temps on vérifie qu'on a bien le même pas sur toute la rotation. Comme on a réglé le plateau, ça ne peut venir que de la tringlerie plateau -> rotor. Un exemple d'outil relativement facile à créer/utiliser pour vérifer le pas à 50% ( 0° ) : Si on n'a pas le même pas partout il faut revoir la tringlerie du rotor, il y a un déséquilibre ... Reprendre toutes les tringles deux à deux et contrôler la symétrie. Souvent faut un peu ajuster les valeurs préconisées par la notice. A la troisième étape on contrôle le pas maxi/mini sans vérifier la symétrie de rotation vu qu'on a bien contrôlé les 2 premières étapes. PS : Et en plus ça marche aussi bien en Barre de Bell qu'en FBL.

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