Réglage et pilotage Multiwiicopter.

[Invité]

Bonjour à tous,

Nouveau dans le monde du modélisme et plus particulièrement du Multi-rotor, je me suis construis un quadricopter que je reviendrais vous présenter plus en détail très prochainement.

Cependant comme tout débutant qui se respect, je rencontre de gros problèmes pour le régler.

Dans l’immédiat, j'aurais juste une petit question qui me chagrine ... Logiquement quand la machine est stable, si je demande un déplacement dans un sens et que je relâche le manche, la machine doit t'elle se restabiliser toute seule ou doit t'elle continuer son déplacement sur le même axe jusqu’à correction par la commande opposée ?

Merci beaucoup pour vos réponses qui sans aucun doute m'aiderons

A++

[Invité]

Alors deja quelle type de carte utilise tu?

Ensuite en theorie quand tu ne touches plus aux manches le quad doit se remettre a plat mais si il a de la vitesse accumulee de l'acceleration precedente il ne va pas s'arreter, il continuera a avancer meme a plat. C'est pour ca que plusieus cartes utilisent des accelerometres afin de calculer l'acceleration suur chaque axe et arreter le quad quand on laches les manches d'ou ma question quand a ta carte

[Invité]

Ok merci pour ta réponse.

Je m'occupe de la présentation complète de la machine juste après cela.

Concernant la carte, c'est une carte de ma fabrication avec un Atmel 328 et un IMU 10DOF de chez droptek.

J'utilise le soft Multiwii_2.0. Le Magnétomètre et le baromètre sont désactivés dans un premier temps.

Apres avoir tenté plusieurs voles qui finissent toujours par un crach, j'ai décidé de reprendre les réglages calmement.

Je constate le problème que je tiens le quadri dans ma main. quand j'actionne le manche et que je le relâche, je ne sans pas l'appareil revenir au neutre.

Je précise que l'accelero et le gyro marche bien (valeur Ok dans le GUI).

[Invité]

Avant de le faire décoller tu calibre bien les 2 capteurs en ayant le quad bien a plat, et tu essayes de décoller en mode stable(gyro+accéléromètre) ou mode accro(gyro seulement)?

[Invité]

Pour l'instant je me contente du mode accro. Tous semble vraiment OK les capteurs sont bien calibrés et les données dans le GUI sont corrects.

J'ai refait le test, quadri dans la main, je met les gaz pour sentir une résistance.

Quand j'action un manche (Roll à droite par exemple) je sans bien le quadri pencher à droite.

Cependant quand je relâche le manche, le quadri ne bouge pas. Il garde son inclinaison et si j'essai de le remettre droit, il force pour garder la position.

Je dois basculer le manche à gauche pour revenir en position horizontal.

Est ce que cela et normal ? ou devrait-il reprendre sa position horizontal tout seul ?

[Invité]

Le test que je faisais au départ pour voir si ça fonctionnait bien, je met le quad a plat je le calibre, ensuite j'augmentais un peu les gaz pour sortir de la position min (au min il n'y a pas de régulation pour le maintenir à plat), et ensuite je penchais(physiquement pas avec la radio) un peu sur les différents axes, quand je penche vers l'avant les deux moteurs qui sont vers le bas augmentent de vitesse, idem sur les autres axes.

Sinon j'avais des pbs avec la version 2.0 qui est encore en beta ou je ne pouvais pas faire fonctionner le mode stable, en passant en 1.7 le pb s'est résolu.

En fait le principe c'est, en mode accro il n'utilise que je gyro donc il va se stabiliser en angle (à plat en ne touchant à aucun manches). En mode stable il doit être aussi stable en position, c'est à dire que si tu laches les manches alors qu'il a une accélération sur un des axes, il va compenser pour s'arrêter

[Invité]

Ok, donc si je resume :

En mode accro, il ne se remet pas à plat tout seul, il garde l'angle qu'on lui donne. Donc pour faire un déplacement vers l'avant il faut :

- Pencher le manche de pitch en avant pour déclencher l'avance.

- Pencher le manche de pitch en arrière pour arrêter le mouvement.

Si c'est bien cela alors tous est Ok pour moi.

[yoyo13 0]

oui voila tu as bien résumé le mode accro :clap:

un ordre pour le déplacer et un contre ordre pour le stopper.

[Invité]

Ok merci beaucoup pour les précisions, ça commence à marcher pas trop mal.

[Invité]

Le comportement que moi j'ai en vol c'est ça :

- En mode accro, en ne touchant a rien et si il est bien calibré il se remet à plat. Le mode accro n'utilise que le gyroscope, le gyroscope mesurant l'angle sur les axes roll, pitch et yaw, le quad va chercher quand on ne touche rien à retourner vers la position neutre, à savoir 0 dans les trois.

J'ai fait un petit schéma pour illustrer mon propos (sous paint j'ai pas mieux ^^)

http://img15.hostingpics.net/pics/873507pitch.png

Cette tendance à "dériver" malgrés le fait qu'il est à plat est assez logique, c'est simplement de l'inertie.

http://img15.hostingpics.net/pics/856342acc.png

- En mode stable, l'accéléromètre entre en fonction dans le calcul, il calcule l'accélération (la vitesse en gros) sur chaque axe, grâce à ça le quad est capable de savoir non seulement si il est à plat ou non mais aussi si il est immobile ou non. Du coup a mon schéma du dessus s'ajoute ça :

Voila en gros c'est ça le principe et une fois que c'est réglé ça fonctionne vraiment bien, reste que c'est assez long à régler mais une fois que c'est fait c'est fait !

[Invité]

En mode accro il se remet à plat mais il garde son inertie donc il ne s'arrete pas, en mode stable il s'arrete pour etre plus ou moins immobile