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Dual rate oui mais combien?


Question

Bonjour,

le casse-tête du réglage d'un H flybarless s'éclaircit peu à peu...mais si je trouve facilement des propositions de courbes et de valeurs de pas pour le cyclique collectif,

j'ai du mal à trouver des propositions de valeurs plus ou moins standard pour les réglages dual rate, différenciées pour roulis et tangage, exprimées en degrés (comme pour le pas ex +11°/-11°)

selon les types de vol souhaités. Ce réglage m'est important car je ne veux pas faire de la 3D involontaire suivie d'une grosse commande de pièces détachées...

Si un membre charitable a quelques sources fiables je serai ravi qu'il me les communique.

merci d'avance et bons vols

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Bonjour,

Je ne sais pas sur les autres radios mais sur la mienne c'est exprimé en %

Concrètement, si on a physiquement +/- 8° d’incidence en AILE et que l’on applique 50% de D/R on obtiendra +/- 4° en comportement du modèle.

Sinon, voici mes notes sur les sujet qui peuvent servir - et si je n'ai pas raconté de bétises...

Les D/R & Expo=Doubles débattements (Rate) et Exponentiel (Expo)

Les D/R correspondent à la programmation des « doubles débattements » (Dual Rate).

L’équipement de la radio permet de choisir entre 2 paramétrages de commandes (préprogrammés) sélectionnables par l'intermédiaire de 3 interrupteurs (RUDD D/R, ELEV D/R et AILE D/R).

Bien souvent, pour des raisons pratiques (surtout en hélico), les 3 débattements sont assignés et regroupés sur un seul interrupteur que chacun peut choisir selon sa préférence dans le sous-menu D/R COMBI du menu SETUP LIST de la radio ...il faut bien évidemment basculer l'interrupteur dans le bon sens au moment de rentrer les valeurs lors de la programmation.
L'inter D/R permet donc  de choisir entre 2 paramétrages de valeurs  définis préalablement.

 

1- Rate : Débattement / Sensibilité du débattement :

Le RATE agit sur la course maximum des servos, prédéfinie dans le Travel adjust, en permettant de réduire leur débattement.

Plus la valeur du débattement est basse, moins l'hélicoptère sera nerveux ou vif par limitation de l’amplitude de la course des servos.

La valeur du débattement est comprise dans une plage de 0 à 100% maximum.

 

Exemple :

100% Débattement maximum = 100% du débattement mécanique permis par le servo

75%   Grand débattement = 75% du débattement mécanique du servo

50%   Débattement  moyen= moitié du débattement mécanique du servo

30%   Petit débattement = 1/3 du débattement mécanique du servo

5%     Débattement minimum (on ne descend théoriquement jamais à cette valeur) = birotor !

 

I : Ces valeurs dépendent des caractéristiques physiques du modèle et du type de vol souhaité.
Pour un voltigeur, les grands débattements servent à la 3D et aux évolutions à faible vitesse.

 

I : Les plus faibles débattements sont plutôt destinés et au vol maquette, même si le réglage de l'expo est souvent plus adapté dans ce cas.

 

2- Expo : Exponentiel / Sensibilité des manches autour du neutre :

 

Réglage de l'exponentiel

L'EXPO est un réglage qui permet de faire varier la sensibilité des manches autour du neutre.

Par exemple, en rendant l'hélicoptère moins sensible autour du neutre des manches pour les premiers vols, on facilite l'apprentissage du pilotage.

Le principe de l'exponentiel est de réduire la réaction du servo (ou de la commande associée) autour du neutre et de l'augmenter à la fin du débattement du manche de façon exponentielle.

 

Avec une expo à 0%, on est linéaire. Il n’y a pas d’exponentiel, l’action est directe.

La réponse linéaire signifie que lorsqu’on bouge le manche (stick) de la moitié de sa course, le servo va également se déplacer de la moitié de sa course.


L'exponentiel, par contre, est le contraire d'une réponse linéaire.

Plus la valeur de l’expo est importante et moins la commande sera sensible (action moins directe).

Plus la valeur de l’expo est faible et plus la commande sera sensible (action plus directe).

Avec une réponse exponentielle, on règle donc la sensibilité du manche :
- soit pour le rendre plus sensible en amplifiant le mouvement : exponentiel positif
- soit pour le rendre moins sensible en réduisant le mouvement : exponentiel négatif

 

Avec l'expo négative, on peut augmenter la précision car on réduit la sensibilité autour du neutre du manche mais on garde néanmoins toute la course disponible du servo en cas de besoin.
Avec l'expo positive, c'est tout le contraire, on transmet immédiatement  la moindre sollicitation du manche vers les servos.


Par exemple, on peut programmer de l'exponentiel négatif pour produire le résultat suivant :
75: 75% de la course du manche ne déplace la course du servo que de 25% (moins sensible), les 25% derniers % du manche font parcourir les 75% de course restante du servo

40: 40% de la course du manche déplace la course du servo de 60% plus sensible)

15: 15% de la course du manche déplace la course du servo de 85% (très sensible)

  0: 0%, la course du manche agit immédiatement sur la course du servo (immédiat/direct)


En résumé :
   Avec une courbe linéaire (sans expo=0%), l’action est directe
      On bouge le stick de 10%, le servo bouge de 10%,
      On bouge le stick de 50%, le servo bouge de 50%,
      ...
   Avec de l'expo (>0%), l’action est moins directe
      On bouge le stick de 10%, le servo bouge de 2%,
      On bouge le stick de 20%, le servo bouge de 10%,
      On  bouge le stick de 50%, le servo bouge de 30%,
      etc ...

 

D/R & Expo

La combinaison de Rate & Expo, associée à un interrupteur, permet d’agir  sur la course maximum prédéfinie des servos et sur la sensibilité des manches selon deux paramétrages commutables

 

La programmation Dual Rate permet donc de disposer de plusieurs débattements (Rate) et sensibilités (Expo) sélectionnables par interrupteur.

Par exemple, sur une course mécanique de 100% de l’aileron définie dans le Travel adjust, on peut programmer les valeurs suivantes sur  l’interrupteur en :

Position 0 : 0-AILE 70%   Rate,  et 30% Expo
Position 1 : 1-AILE 100% Rate,  et 40% Expo

 

Concrètement, si on a physiquement +/- 8° d’incidence en AILE et que l’on applique 50% de D/R on obtiendra +/- 4° en comportement du modèle.

 

I : Il est préconisé, que ce soit pour un débutant ou pour les premiers vols de tout nouvel hélicoptère, d'adoucir les ordres des manches en mettant d'office un D/R à 50 ou 70% et de l'expo à 30 ou 35%, ceci pour toutes les voies de la radio: le cyclique latéral (aileron/roulis), le cyclique longitudinal (profondeur/tangage/) mais aussi sur la voie de l'anticouple (AC/lacet/dérive).

Si l'hélicoptère est trop « mou », il sera toujours temps de se poser et de le régler avec des valeurs différentes pour le rendre plus vif.

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Bonsoir et merci pour ces explications, longues et détaillées

Mon problème  est qu'après avoir fait une courbe de pas +8/-8 au collectif, lorsque je mesure l'angle des pales en roulis, je trouve du 14°, voire 20-24°...pas de vol avec cela je pense!

Corrigé dans les DualRate, ça donne une courbe d'ailerons assez plate...plus besoin d'expo (lol).

Pour un vol stationnaire ou de translation, quelles sont grosso modo les valeurs recommandées? Après, bien sûr que sur la Rx cela s'exprime en %.

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Bonjour,

 

J'ai souhaité réagir à ce post pourtant très clair: pourquoi.

 

Débutant attention!! Quand vous réduisez la course (Rate) et que par ailleurs vous avez de l'Expo n'oubliez jamais que au fur et à mesure que vous réduisez la course (Rate) vous aplatissez de plus en plus la courbe combinée Rate/Expo sur l'axe des X (la pente de la courbe diminue en même temps que l'on réduit le Rate ce qui est visible sur l'écran des radios montrant la courbe résiduelle obtenue autour du neutre et que la commande peut devenir tellement molle qu'elle devient inefficace et....boom!

Alors attention ne réduisez pas le Rate en dessous de 60%.

Regardez sur l'écran de votre radio la courbe de commande de votre servo qui combine Rate et Expo

 

A+ Jepelisa

 

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Il y a 10 heures, helico33 a dit :

ATTENTION aux valeurs en %: ce n'est pas absolu comme indication, il faut en plus tenir compte du rapport de bras de levier entre le servo et le pied de pales. Je préfère utiliser l'indication de degré qui est beaucoup plus "parlante" pour les réglages........
 

Attention (de nouveau), ce n'est plus juste dès qu'on utilise un module FBL (ce qui est une peu la norma maintenant).

En effet, avec un module, il n'y a plus de lien direct entre le déplacement du manche et le déplacement des servos. Le pourcentage de Dual Rate est un pourcentage du taux de rotation max paramétré dans le module. Ensuite c'est le module qui fait déplacer les servos comme nécessaire. 

Ainsi, quelque soit le dual rate que l'on choisit, même 10%, le module augmentera le déplacement du bras de servo, jusqu'à 100% si nécessaire, tant que le taux de rotation n'est pas atteint.

 

Bons vols.

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Salut Nico. Ce que tu dis m'interesse fortement car je suis en plein dedans. En rapprochant les boules sur les palonniers, j'ai réussi à obtenir 9° de cyclique latéral en ORDRE DE VOL sur le beast X avec 100% pour 100 % de débattement sur la T14  (Petite valeur de 9° car vol maquette oblige et si je pouvais avoir moins ça m'arrange) En mettant les débattements à 70 % sur la radio, d'aprés ce que tu dis, je devrai toujours avoir mes 9°, or j'ai une valeur inférieure . J'ai certainement pas tout compris et merci de m'éclairer. Cdt Snake

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Bonjour à vous tous,

à Nico: je comprends bien ta remarque, mais la résultante sur l'hélico est un angle de pale. 20 à 24 degrés aux ailerons ne me parait pas viable. Et là, quand on diminue cette valeur en réduisant les %, on tombe sur une courbe très plate qui renvoie à la remarque pertinente de "Jepelisa". L'un des problèmes ne viendrait-il pas de la longueur des bras de levier (axe palonnier-chape à boule) au niveau du servo (remarque de Patrick)?

Mais les réduire trop risque de donner  une géométrie bizarre. A tester ?

 

NB: sur ma courbe de pitch, pour obtenir +8/-8 je suis à -50%/+50%. pas très pentue ma courbe, pas plate non plus (là je parle du collectif bien sûr)

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psuedo-voltigeur

 

déjà des questions : quel hélico ? quel module flybarless (FBL) ? quelle radio ?

 

Le 07/06/2018 à 12:50, Dany56 a dit :

1- Rate : Débattement / Sensibilité du débattement :

 

Le RATE agit sur la course maximum des servos, prédéfinie dans le Travel adjust, en permettant de réduire leur débattement.

Malheureusement, les explications de Dany56 sont vraies pour les hélicos à barre de Bell, et partiellement inexactes en flybarless.

 

 

Il y a 13 heures, Myster Mask a dit :

Attention (de nouveau), ce n'est plus juste dès qu'on utilise un module FBL (ce qui est une peu la norma maintenant).

En effet, avec un module, il n'y a plus de lien direct entre le déplacement du manche et le déplacement des servos. Le pourcentage de Dual Rate est un pourcentage du taux de rotation max paramétré dans le module. Ensuite c'est le module qui fait déplacer les servos comme nécessaire. 

Le post de Myster Mask répond à ta question.

 

=> en FBL, l'émetteur envoie des ordres de rotation sur les axes aileron/profondeur/lacet qui sont analysées par une petite boite noire : le module FBL. Quand tu paramètres le module FBL, tu lui apprends la géométrie de ton hélico, la position et les sens des servos, le débattement max de ces servos.

 

Les ordres que tu envoies avec le mouvement de tes manches demandent au module FBL de faire incliner l'hélico par rapport à sa position actuelle.

 

Les DR que tu peux programmer dans ta radio influent sur la vitesse de rotation demandée. Si par exemple ton module fait faire un tonneau à ton hélico en 1 seconde avec DR 100% (donc en mettant le manche d'aileron à fond à gauche ou à droite), il ferait un tonneau en 2 secondes si on avait programmer un DR aileron à 50%. C'est bien sur vrai pour la profondeur, mais aussi le lacet.

 

Je conseille pour un module FBL BeastX de paramétrer la radio avec DR 50% et expo 30% pour un débutant. Ensuite on modifie ces réglages suivant que l'hélico est trop mou ou toujours trop vif. Ces réglages de DR/expo sont essentiels pour que le pilotage soit confortable. Une valeur excessive de DR entraine une vivacité trop importante de l'hélico aux ordres donné.s par le pilote, au risque d'avoir des difficultés à maitriser le vol de l'hélico.

 

PS : le réglage des DR/expo est aussi essentiel sur le simulateur, pour les mêmes raisons.

 

 

Il y a 10 heures, snake a dit :

Salut Nico. Ce que tu dis m'interesse fortement car je suis en plein dedans. En rapprochant les boules sur les palonniers, j'ai réussi à obtenir 9° de cyclique latéral en ORDRE DE VOL sur le beast X avec 100% pour 100 % de débattement sur la T14  (Petite valeur de 9° car vol maquette oblige et si je pouvais avoir moins ça m'arrange) En mettant les débattements à 70 % sur la radio, d'aprés ce que tu dis, je devrai toujours avoir mes 9°, or j'ai une valeur inférieure . J'ai certainement pas tout compris et merci de m'éclairer. Cdt Snake

Nico, pour le module FBL BeastX, il ne faut pas réduire la vivacité du module en changeant la géométrie des liaisons servos/plateau cyclique. D'ailleurs avec un déplacement des boules de palonniers trop réduit, comment as-tu fait pour réglé le menu '6°' ? Le BeastX risque de mal réagir à ces réglages extrêmes.

 

La bonne méthode pour un premier décollage : mode 'radio' dans les paramètres du BeastX, et DR 40%/ expo 30%. Et encore ça va être très mou aux manches.

 

 

 

PS : demandez à @KTM1290 l'influence d'un bon réglage de DR/expo (fait sur son simulateur, mais c'est la même chose sur un hélico au terrain)

Modifié par steph66
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Salut Steph66. Tu réponds à Nico mais c'est moi qui est posé la question. Pour que tu puisse bien comprendre, je te fais un petit topo : c'est un bon vieux T-rex 700 methanol et flybar transfomé en electrique et en flybarless donc comportant des imperfections au niveau de la géometrie du cyclique et destiné à un fuselage bien qu'ayant essayé d'eliminer ces imperfections au maxi (en effet, ce montage ne comporte pas une attaque directe des servos avec un seul et court bras de levier mais un systeme "push/pull"). De plus connaisant beaucoup mieux le GY 750, je découvre le beastX (version 5) et j'ai certainement encore des lacunes. Comme tu peux le voir sur la photo, j'ai rapproché les boules de 2,5 mm sur le palonnier du servo(par apport à l'emplacement initial et pour ne pas avoir plus de débattement d'un coté et eviter de faire grogner les servos, j'ai fait la même chose sur la piece en forme de triangle ( j'ai donc gagné 5 mm en tout) J'ai été obligé de faire ça pour eviter de baisser mes débattement sur la radio de maniere mportante voir dangereuse et surtout pour obtenir environ 9° au cyclique latéral par exemple. Tout ceci à été effectué (rapprochement des boules) sur les conseils de Marcel d'Hélidigital.  Toujours sur les conseils de Marcel, au niveau"6°", j'ai parametré un valeur inférieur à 6° sans bien sur obtenir la "led Bleu" mais rouge contrairement à la notice. Aucun impact car j'ai effectué un vol de test dans cette config Hier sans aucun PB. Voila pour la petite histoire. Mes quetions : Qu'appelle tu "mode radio" ? sur le gy 750 si je paramette 7° au cyclique, j'obtients 7° en ordre de vol, sur le beast on met 6° et en ordre de vol on a toujours une valeur supérieur (au dessus de 10°) pourquoi? Juste une petite remarque concernant la "molesse" des commandes, c'est parce que tu raisonne en pilote 3D avec des machines plus ou moins legeres. Sur mon BO de 14 KG j'ai entre 5° et 6° au cyclique et c'est largement efficace même pour faire un rattrapage. Merci pour tes conseils sur les débattements et l'expo, cala va bien nous servir.Cdt Snake

IMG_0796.JPG

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Il y a 5 heures, steph66 a dit :

Et quel est ton niveau de pilotage / réglage d'hélico ?

Bonjour,

 

débutant dégrossi.

de manière très prosaïque: ai réglé le débattement collectif à 12°, entré les 6° pour le BeastX, puis tenté de régler sur la Rx les débattements aux ailerons et à la profondeur;  le max ailerons me donne 20 à 24°. Où est mon erreur?

J'ai le sentiment d'avoir suivi scrupuleusement la procédure de la notice

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Bonjour Voltigeur. Si tu relis calmement ce que j'ai écrit plus haut, j'ai fait la même chose que toi en suivant srupulement la notice pour les 6° avec la led bleu et comme toi j'obtenais des grosses valeurs d'angle à la profondeur et aux ailerons c'est pourquoi j'ai  parametré le beast à moins de 6° (led rouge) et diminué mécaniquement les débattement du servo en rapprochant les boules et en plus j'ai mis 70 % de débattement sur la radio, ce qui me donne sensiblement 10° en ordre de vol J'ai refais un vol cet aprés-midi et pas de souci mais Steff66 nous apportera certainement des éclaircissements.  Cordialement Snake

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Bonsoir Snake,

oui, j'en comprends le principe; ce qui est rassurant est que cela fonctionne.

Mais pour un quasi ignare comme moi, j'avoue que c'est déroutant!

Ce qui est bizarre sur ta photo est que les deux bras de la commande push-pull semblent être resté parallèles.Effet d'optique?

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C'est pas bizarre du tout , ni un effet d'optique au contraire, cela signifie que l'espace entre les boules du palonnier est le même que celui des boules de la piece en triangle, c'est de la géometrie.Lorsque l'ensemble forme un rectangle parfait, je suis à 0° de pas et en position extreme donc un paralélogramme je suis à -12  et+12, mais dans n'mporte quel cas, les cotés seront toujours paralleles 2 à 2. Mais pour du vol maquette ma courbe de pas sera changée pour avoir du -3 (ou -4) et du + 10 plus conforme à ce type de vol. Bonne soirée. Cdt Snake

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Il y a 11 heures, snake a dit :

Toujours sur les conseils de Marcel, au niveau"6°", j'ai parametré un valeur inférieur à 6° sans bien sur obtenir la "led Bleu" mais rouge contrairement à la notice. Aucun impact car j'ai effectué un vol de test dans cette config Hier sans aucun PB.

Ce réglage sur le BeastX permet de régler plus doux la réponse du cyclique (à % de DR identique) que si le réglage était réellement fait à 6°.

 

 

Il y a 11 heures, snake a dit :

Mes quetions : Qu'appelle tu "mode radio" ? sur le gy 750 si je paramette 7° au cyclique, j'obtients 7° en ordre de vol, sur le beast on met 6° et en ordre de vol on a toujours une valeur supérieur (au dessus de 10°) pourquoi?

Le mode 'radio' du BeastX, c'est le menu B avec la led clignotante (menu Paramètres). Les différentes valeurs, hormis 'radio', forcent des valeurs de DR/expo, dont on ne connait pas les valeurs exactes (non fournies dans la documentation). Cette fonction est utile pour les pilotes qui ne possèdent pas de radio programmable, ainsi la gestion du DR/expo est proposée dans le module. Si on met par exemple le mode 'sport', les DR/expo de ce mode s'ajouteront aux DR/expo que tu aurais programmé dans ta radio : ça ne gêne pas du tout pour voler. Il faut juste faire attention que si tu venais à changer ce réglage B dans le BeastX, tu vas ajouter, ou enlever des % de DR/expo, et que cela risque de te surprendre au prochain décollage. Mon conseil : régler ce paramètre sur 'radio', c'est à dire que le BeastX n'ajoute pas ses propres réglages DR/expo, et de programmer les DR/expo dans la radio.

 

 

Le réglage du point J '6°' du BeastX  n'a simplement rien à voir avec le réglage des 7° du gy750. Personnellement j'utilise le réglage du point L 'limite cyclique' de la manière suivante pour adoucir les réactions de mes hélicos : je mets manche de pas à 0°, je mets l'aileron à fond, et je règle la limite de ce point L en mesurant une incidence de 10°. Cela me donne une machine moins vive que si je suis le mode d'emploi, c'est à dire simplement limiter le débattement pour les les servos/tiges de commande ne viennent pas en butée mécanique.

 

 

 

Il y a 7 heures, psuedo-voltigeur a dit :

de manière très prosaïque: ai réglé le débattement collectif à 12°, entré les 6° pour le BeastX, puis tenté de régler sur la Rx les débattements aux ailerons et à la profondeur;  le max ailerons me donne 20 à 24°. Où est mon erreur?

J'ai le sentiment d'avoir suivi scrupuleusement la procédure de la notice

Quand on règle un module FBL, on indique au module des informations mécaniques : type du plateau, pas min/max, débattement cyclique max (pour le BeastX), ... En vol, le module commande les pales pour répondre aux ordres du pilote. Je rappelle que les ordres envoyés par l'émetteur vers un module FBL sont des commandes de vitesse de rotation sur les différents axes (tangage, roulis, lacet). Le module s'assure juste que les limites mécaniques ne sont pas excédées. Et en vol, le pilote ne peut pas connaitre l'incidence précise des pales lors d'ordres cycliques.

 

Cela explique pourquoi manches à fond on pourrait obtenir une incidence de pale de 20°. Mais en l'air le module n'aura jamais à atteindre ces valeurs extrêmes. (Voir paragraphe ci-dessus pour une astuce que j'utilise pour limiter cette incidence cyclique sur le BeastX, ce qui adoucit un peu les réactions de la machine. Cela ne remplace pas un réglage approprié des DR/expo.)

 

Au même titre, on règle dans le gyro (FBL ou non) les limites de déplacement du servo d'AC pour avoir environ 40°C de débattements des pales dans les 2 sens (suivant la mécanique de l'hélico), mais personne ne se pose la question de savoir si on atteint vraiment ces valeurs.

 

Pseudo-voltigeur : le terme Rx c'est pour 'récepteur'.  On utilise le terme Tx pour l'émetteur.

Modifié par steph66
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Il y a 8 heures, Etox a dit :

C'est possible d'utiliser la methode point L+aileron à fond pour le rendre plus nerveux, on peut mettre combien de deg max?

Le réglage de base expliqué dans la documentation cherche juste les limites mécaniques des débattements.Tu mets plein pas max, et tu vérifies en mettant plein cyclique qu'aucun servo ne coince. Idem plein pas négatif. Tu atteindras peut-être des incidences supérieures à 20°, mais en vol, tu ne mettras jamais plein pas + plein cyclique : ces valeurs max ne seront jamais atteintes.

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Salut Steff. Si la finalité des differents modules 3 axes est la même, les chemins pour le parametrage et les fonctions sont légérements différentes et il faut eviter de TROP les comparer. Avec certains, tout passe par le module, avec d'autres on a le droit d'ajouter des parametres sur a télécommande, on s'y perd un peu mais grace à toi, à ta grande connaissance et ton expérience du BEAST X doublé de conseils pertinents qui ne sont pas forcément dans la notice tout parait plus limpide. Alors je t'adresse un grand MERCI ainsi qu'a ceux qui sont intervenu dans ce post qui a le merite d'être + que complet.Alors bons vols avec l'expo et les débattements qui vous conviennent. Cordialement Snake

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Le ‎11‎/‎06‎/‎2018 à 19:57, steph66 a dit :

Etox, que veut-tu dire par là ? Que plus de débattements = plus de vitesse rotor ?

J'ai fait la manip sur 450L et j'ai trouvé 14°...ensuite j'ai poussé jusqu'à 20° le max. sachant qu'au L chui au max aussi

ca apporterait quoi si je vais jusqu'au max 20°?

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Etox, ta question n'est pas très claire.

 

14°, c'est le résultat de quelle mesure ?

 

Normalement on ne mesure pas l'incidence des pales au point L.

 

J'ai constaté que si je limite à 10° au point L, au lieu de régler le max de débattement possible, le pilotage de l'hélico est un peu moins brutal en 3D.

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rebonjour et  retour  des questions naïves dont moi seul ai le secret:

 

devinette:

 

je mets le stick du pas ( manche à droite en mode 1) au milieu (là où on doit avoir zéro degré de pas lors du réglage du BeastX, et bien sûr après paramétrage correct du module flybarless)

ensuite je mets les ailerons  à donf (droite ou gauche), pale dans l'axe de l'hélico

Q: combien je dois trouver de degrés sur mon Rc Logger?

 

oui, je sais la réponse est (un peu) au -dessus, mais j'aime bien (en ce domaine seulement) qu'on me mette les points sur les i !

 

merci pour votre patience

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